六年，设8柱国12大将军、24开府将军，统24军。

    早期府兵自相督率，自带弓刀，不编户贯，将领无论何族均用鲜卑赐姓，军人也从主帅之姓，带有浓厚的部族兵特色。

    隋、唐重建和发展了封建专制主义中央集权制，改革早期府兵制，军户编入民户，军人受田。兵在乡为农，在军为兵，实行兵农合一、寓兵于农制。

    府兵调遣、指挥权均归朝廷，中央设16卫，12卫下各辖军府。

    军府按“中外相维、重首轻足”和“居重驭轻”方略，分布在京城和冲要地区。

    府兵每年上番宿卫京师，部分驻守军事要地，战时凭符征调。

    唐代折冲府分上中下三等，统兵800～1200人不等，全国最多时设634府，约60万人。中央禁军除以府兵上番者为南衙禁兵外，还有来自召募的北衙禁兵。

    隋、唐还设有兵部，作为中央三省六部政府机关的军事部，掌军事行政和武官选授。

    边防军事机构有镇、戍、关、军和守捉。

    民众武装有团结兵、士兵等。唐朝还制定了卫禁律、擅兴律、兵部式、兵部格等较完备的军事法律，使军制法律化。

    中期后，府兵制崩
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