俞咨皋父子都是大明历史上响当当的水师将领。

    但是发展到了明末这个阶段，大明陆军的变化不是很显著，大明水师的变化却是挺大的了。

    随着火器的大量应用，海军战术也随之发生了重大改变，抗倭名将俞大猷适时提出“海战不过是以大船胜小船，以大铳胜小铳；以多船胜寡船，以多铳胜寡铳。”

    由此可见，明代的海战很早就进入了近代的模式。

    在嘉靖年间，明军的战船一半的战斗人员都使用火器。

    明朝水师的装备，主要以福船为主，诞生于福建沿海的一种船型的统称，其底尖上阔，首尖尾宽两头翘。

    建材主要为福建的松、杉、樟、楠木，共有六号。

    海战用的福船，是指一号和二号。

    按曾在1560年取得数次大胜的抗倭名将戚继光云：“福船高大如城，非人力可驱，全仗风势，倭船自来矮小如我小苍船，故福船乘风下压，如车碾螳螂。斗船力而不在斗人力”。

    据《武备志》云“用火器与浪漕间，起伏荡漾，未必能中贼。即使中矣，亦无几何，但可假次以吓敌人之心胆耳。所恃者有二：发射佛朗机。是惟不中，中则无船不粉，一也。以火球之类于船头，相
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